L'étonnante diversité des phénomènes résultant du contact entre les doigts et les objets est une formidable source d'information qu'un organisme peut exploiter pour déterminer la nature et les propriétés des objets.

Cette richesse a probablement façonné notre système somatosensoriel à tous les niveaux de son organisation, depuis la bio-mécanique jusqu'à la cognition.

V. Hayward illustrera cette idée à l'aide d'exemples et montrera comment la physique des interactions mécaniques façonne les messages envoyés au cerveau et comment les premières étapes du système somatosensoriel sont organisées pour traiter ces messages.