La première mention écrite de l’existence de l’église date de 1272, dans un livre des prévôts. En 1527, on trouve trace d’un contrat pour la reconstruction du clocher. L’église est bâtie sur les restes d’un fort médiéval. À l’ouest se trouve le clocher rectangulaire à deux étages percés de baies cintrées et terminé en pyramide. Il a été construit au milieu du XVIe siècle. Il se distingue des clochers murs des autres églises construites à la même époque dans le Lauragais. C’est donc un ouvrage de prestige qui témoigne de l’importance qu'Auzielle avait à cette époque. Dès le XVIe siècle, l’église apparaît dans sa configuration actuelle avec un vaisseau central et quatre chapelles latérales. Saccagée à plusieurs reprises au temps des guerres de Religion et à la suite de la Révolution, l’église est remise en état lors d’importants travaux conduits au XIXe siècle. Ces dernières années, la mairie a contribué à d’importants travaux de restauration tant de l’intérieur du bâtiment que sur les façades, mais il reste aujourd’hui à remettre en état le haut du clocher fortement dégradé.