L'origine du Musée de la Princerie est intrinsèquement liée à l'activité d'une société d'érudits locaux, la Société Philomathique, fondée en 1822 par Hubert Lucas, professeur de sciences au collège de Verdun. D'abord "cabinet public" d'histoire naturelle, dédié à la géologie, la botanique, la paléontologie et la faune, la Société Philomathique va peu à peu élargir et concentrer ses recherches sur l'histoire, essentiellement locale, comme la majorité des sociétés érudites du XIXe siècle. Le fonds d'ouvrages de la Société est toujours conservé au Musée de la Princerie.