Classé au titre des monuments historiques depuis 1862, cette pyramide célèbre la bataille d’Ivry la Bataille. Elle se déroula le 14 mars 1590 sur la plaine Saint-André, entre la ville de Nonancourt et la ville d'Ivry. Il s'agit d'un obélisque érigé sur le territoire de la commune d'Épieds.
S’agissant de l’un des nombreux affrontements qui ensanglantèrent le royaume de France entre 1562 et 1598, lors des guerres de religion. Il oppose l’armée ligueuse de Charles de Lorraine, duc de Mayenne à l’armée royale commandée par Henri IV, qui en fut victorieux.
Bien qu'il s'agisse d'un obélisque, la dénomination de pyramide lui a été conservée en référence au monument initial érigé en 1758 par Louis Charles de Bourbon, comte d'Eu pour commémorer la bataille. Elle faisait un pied de large sur quatre de haut et était entourée de bornes. Le monument portait l'inscription suivante : « C'est ici le lieu où se tint Henri IV le jour de la Bataille, le 14 mars 1590 ». En effet, la pyramide se trouve à l’endroit où Henri IV se serait endormi, sous un poirier, après la bataille.
Malgré quelques vicissitudes, dont un écroulement lors de la tempête de 1999, le site restauré est en permanence ouvert au public.